控制器BECKHOFF CX8030生產(chǎn)線

CX8030控制器的接線方式，工作原理由上海勇控自動(dòng)化提供。

四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司是專門(mén)為汽車工業(yè)及其它工業(yè)部門(mén)提供焊接成套設(shè)備開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)、制造的高科技企業(yè)。主要產(chǎn)品包括為汽車白車身自動(dòng)裝焊生產(chǎn)線、焊接夾具、焊接機(jī)器人系統(tǒng)、焊接成套設(shè)備、焊接傳輸裝置等。

BECKHOFF控制器CX1030-0021
原裝現(xiàn)貨倍福CX1030-0022
BECKHOFF現(xiàn)貨CX1030-0023
倍福全新CX1030-0120
德國(guó)進(jìn)口BECKHOFF CX9010-UC0T
*全新BECKHOFF CX9010-0000
CX9010-0001
CX9010-0002
CX9010-0100
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CX9010-1102
CX9010-N010
CX9010-N030

倍福CX8030控制器在汽車是經(jīng)過(guò)沖壓、焊裝、涂裝、總裝四個(gè)主要工藝過(guò)程生產(chǎn)出來(lái)的，任何改變車身結(jié)構(gòu)或外形的產(chǎn)品換型都會(huì)導(dǎo)致原有焊裝線有所改變。因此焊裝線成為車型升級(jí)換代的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，而其中尤為重要和難于控制的是自動(dòng)工裝夾具切換環(huán)節(jié)。寶瑪公司在東風(fēng)汽車生產(chǎn)線上放棄了傳統(tǒng)的系統(tǒng)方案而采用了倍福基于PC的整套解決方案，同時(shí)為四種車型提供工裝夾具，從而實(shí)現(xiàn)同一條產(chǎn)線生產(chǎn)多種車型的柔性制造能力。

BECKHOFF Automation優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)

倍福為自動(dòng)工裝夾具切換提供了良好的軟、硬件平臺(tái)。該工藝主要涉及四種不同工裝夾具的取出、平移、升降、固定、緩存及焊接控制，屬于焊裝車間的核心工藝段，其中涉及了倍福系統(tǒng)的多項(xiàng)核心技術(shù)。

控制器BECKHOFF CX8030生產(chǎn)線

圖2所示系統(tǒng)主要涉及工裝夾具的X、Y、Z方向的高速、高精度移動(dòng)，通過(guò)這三個(gè)方向的運(yùn)行實(shí)現(xiàn)工裝夾具的柔性切換，切換完成后由夾具夾緊車體，后通過(guò)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)精確焊接。用戶希望將切換節(jié)拍控制在8s以內(nèi)，由于系統(tǒng)負(fù)載相對(duì)較大有3~4噸，因此其動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能成為控制的關(guān)鍵點(diǎn)。另外由于現(xiàn)場(chǎng)布線復(fù)雜、空間有限，如何選擇合適的現(xiàn)場(chǎng)I/O也相當(dāng)重要。還有如何實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的高穩(wěn)定、可靠性也是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一大要素。綜合以上情況，用戶在系統(tǒng)硬件上選用了倍福Intel Core i5, 2 Cores的高性能C6920-0030作為核心控制器，同時(shí)擴(kuò)展兩塊FC9022 EtherCAT網(wǎng)口，并選用緊湊外形、高防護(hù)等級(jí)IP67的EP系列現(xiàn)場(chǎng)端子模塊來(lái)構(gòu)建整個(gè)硬件平臺(tái)，其中每塊網(wǎng)卡都形成EtherCAT環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)，其中一路用于I/O控制——專處理外部I/O，實(shí)現(xiàn)各種邏輯連鎖及輔助控制；另一路用于運(yùn)動(dòng)控制——實(shí)現(xiàn)工裝夾具的高效傳動(dòng)。這樣的冗余環(huán)網(wǎng)結(jié)構(gòu)讓控制系統(tǒng)的硬件可靠性提升了一倍。傳動(dòng)系統(tǒng)也采用了倍福高性能的AX5000系列、EtherCAT網(wǎng)絡(luò)伺服驅(qū)動(dòng)器及高動(dòng)態(tài)響應(yīng)的AM8000及AM3000系列伺服電機(jī)。

為了滿足對(duì)大負(fù)載的精確高效控制，C6920-0030中裝載了倍福的TwinCAT NC PTP實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制軟件, 其位置算法周期可以低至500μs,是一套功能完善的經(jīng)典位置閉環(huán)算法。同時(shí)借助于EtherCAT的分布式時(shí)鐘技術(shù)（Distributed Clocks）實(shí)現(xiàn)了各伺服軸間的精確指令，同步消除了網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)难訒r(shí)。運(yùn)行過(guò)程中及終定位的控制性能上采用TwinCAT NC PTP中的PID+速度+加速度前饋控制方式，很好地保證了速度動(dòng)態(tài)精度及消除了超調(diào)（如圖3所示），尤其在Z軸垂直升降運(yùn)動(dòng)中工裝夾具與支撐托架總重量超過(guò)了5噸，系統(tǒng)需要出約3500N·m的力矩并且運(yùn)動(dòng)過(guò)程還需要“懸停”，這對(duì)系統(tǒng)提出了又一重大考驗(yàn)。