更新時(shí)間：2018-10-11
*BECKHOFF倍福KL44942 通道模擬量輸出、2 通道模擬量輸出端子模塊， -10…+10 V
*BECKHOFF倍福KL4494
KL4494 總線端子模塊含 2 點(diǎn)模擬量輸入和 2 點(diǎn)模擬量輸出，可處理 -10 V…+ 10 V 范圍內(nèi)的信號(hào)。電壓被數(shù)字化后的分辨率為 12 位，并在電隔離的狀態(tài)下被傳送到上一級(jí)自動(dòng)化設(shè)備或處理層。端子模塊的輸入和輸出通道有一個(gè)公共接地電位端。運(yùn)行 LED 指示總線耦合器的數(shù)據(jù)交換狀態(tài)。
| 技術(shù)參數(shù) | KL4494 | KS4494 |
|---|---|
| 輸出點(diǎn)數(shù) | 2 （單端） |
| 輸入點(diǎn)數(shù) | 2 |
| 電源 | 通過 K-bus 供電 |
| 信號(hào)電壓 | -10…+10 V |
| 內(nèi)部電阻 input | > 130 kΩ |
| 負(fù)載 output | > 5 kΩ |
| 測(cè)量誤差 | 0.3 % |
| 分辨率 | 12 位 |
| 轉(zhuǎn)換時(shí)間 | < 2ms |
| 電氣隔離 | 500 Vrms （K-bus/信號(hào)電壓） |
| K-bus 電流消耗 | 70 mA |
| 過程映像中的位寬 | 輸入/輸出： 2 x 16位數(shù)據(jù) |
| 重量 | 約 55 g |
| 工作/儲(chǔ)藏溫度 | 0…+55 °C/-25…+85 °C |
| 相對(duì)濕度 | 95 %，無冷凝 |
| 抗振/抗沖擊性能 | 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 標(biāo)準(zhǔn) |
| 抗電磁干擾/抗電磁輻射性能 | 符合 EN 61000-6-2 /EN 61000-6-4 標(biāo)準(zhǔn) |
| 防護(hù)等級(jí)/安裝位置 | IP 20/可變 |
運(yùn)動(dòng)序列的佳同步和精度
E.A.R.L.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由一根用于在整個(gè)保齡球道定位保齡球的直線軸、一個(gè)5軸定位機(jī)械手，一個(gè)磨球機(jī)和一個(gè)安裝在卡爪上的釋放機(jī)構(gòu)組成?？雌饋恚瑱C(jī)器人好像只需簡單地?fù)]一下手臂就可以抓住保齡球并將球打到球道里，事實(shí)上，每一個(gè)投擲測(cè)試都需要采集很多參數(shù)。典型的E.A.R.L.試驗(yàn)設(shè)置由下面幾個(gè)部分組成：
根據(jù)保齡球重力中心定向機(jī)器人卡爪
球與球道相對(duì)的釋放點(diǎn)（高度，與邊界相對(duì)應(yīng)的位置，球道寬度內(nèi)的位置，頂角，球軌跡）
球釋放速度和旋轉(zhuǎn)速度
“機(jī)械和電氣控制開發(fā)的大挑戰(zhàn)是對(duì)保齡球釋放的定時(shí)。”ARM Automation公司的項(xiàng)目工程師Greg Wiese解釋道。USBC 釋放球時(shí)需要的速度約為24mph或10.7m/s。如果系統(tǒng)抖動(dòng)有1ms，就相當(dāng)于球傾角偏差一度，與邊界偏差12.7mm（如果它超過這條線，則此次投擲無效或出界）。任何一點(diǎn)額外的抖動(dòng)，球就可能會(huì)被投到天花板上，或撞到保齡球道里。
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